Статьи автора

ПОСТРОЕНИЕ И СТАБИЛИЗАЦИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРА

Номер выпуска 2 от 24.02.2025

Рассматривается задача стабилизации программных траекторий пространственного движения квадрокоптера как твердого тела. Для синтеза стабилизирующего управления используется метод линеаризации обратной связью по состоянию. Программная траектория строится для трех координат пространственного движения центра масс квадрокоптера и его вращательного движения по углу рысканья на основе полиномов третьего порядка, зависящих от времени, с учетом ограничений на координаты, скорости и ускорения в течение всего процесса движения. Работоспособность предложенного закона управления проверена при помощи численного моделирования и экспериментально на квадрокоптере Parrot Mambo с помощью пакета MATLAB/Simulink.

14 0

СТАБИЛИЗАЦИЯ ЦЕПОЧКИ ИНТЕГРАТОРОВ ПРОИЗВОЛЬНОГО ПОРЯДКА С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ НА СОСТОЯНИЕ

Номер выпуска 3 от 21.04.2025

Решена задача стабилизации нулевого значения вектора состояния динамических систем, записанных в виде цепочки интеграторов произвольной длины, с учетом ограничений на абсолютные величины переменных состояния. Показано, что основанная на принципе модального управления линейная стабилизирующая обратная связь по состоянию обеспечивает выполнение заданных ограничений на переменные состояния при выборе корней характеристического уравнения замкнутой системы, удовлетворяющих нелинейным неравенствам. Условия на корни характеристического уравнения замкнутой системы базируются на результатах, полученных при помощи метода бэкстеп-пинга с использованием логарифмических барьерных функций Ляпунова. В качестве примера рассмотрено решение задачи стабилизации заданного углового положения однозвенного манипулятора, гарантирующее выполнение ограничений на значения угловой координаты, скорости, ускорения и рывка рабочего звена манипулятора.

16 0