Статьи автора

ПОСТРОЕНИЕ И СТАБИЛИЗАЦИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРА

Номер выпуска 2 от 24.02.2025

Рассматривается задача стабилизации программных траекторий пространственного движения квадрокоптера как твердого тела. Для синтеза стабилизирующего управления используется метод линеаризации обратной связью по состоянию. Программная траектория строится для трех координат пространственного движения центра масс квадрокоптера и его вращательного движения по углу рысканья на основе полиномов третьего порядка, зависящих от времени, с учетом ограничений на координаты, скорости и ускорения в течение всего процесса движения. Работоспособность предложенного закона управления проверена при помощи численного моделирования и экспериментально на квадрокоптере Parrot Mambo с помощью пакета MATLAB/Simulink.

15 0