Статьи автора

О КОЛЕБАНИЯХ ПОДВЕШЕННОГО К КВАДРОКОПТЕРУ МАЯТНИКА С ПОЛОСТЬЮ, ЧАСТИЧНО ЗАПОЛНЕННОЙ ЖИДКОСТЬЮ

Номер выпуска 2 от 24.02.2025

Рассматривается динамика подвешенного к квадрокоптеру маятника со сферической полостью, частично заполненной идеальной жидкостью. Предполагается, что система движется в вертикальной плоскости. Учитывается сила лобового сопротивления, действующая на оболочку маятника. Для моделирования колебаний жидкости в полости используется феноменологическая “маятниковая” модель. Предложен алгоритм построения управления ускорением квадрокоптера, который обеспечивает переход системы на режим стационарного горизонтального полета с заданной скоростью и гашение колебаний как маятника, так и жидкости внутри него (в том числе и при наличии постоянного ветра).

12 0