Статьи автора

ОБ ОПТИМАЛЬНОМ УПРАВЛЕНИИ ВЕЛИЧИНОЙ РАДИУСА КОЛЕСА ПРИ ЕГО КАЧЕНИИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ НЕДЕФОРМИРУЕМОЙ ПОВЕРХНОСТИ

Номер выпуска 3 от 21.04.2025

Непрерывное изменение радиуса опорных колес транспортного средства обеспечивает возможность непрерывного управления некоторыми его эксплуатационными свойствами. К таким свойствам относятся: устойчивость движения, управляемость, проходимость и др. Это изменение рационально делать при минимизации тепловых потерь в исполнительном приводе. Рассматривается движение без скольжения жесткого колеса с непрерывно изменяемым радиусом по плоской горизонтальной недеформируемой поверхности. Предложена математическая модель для описания динамики равномерного плоскопараллельного движения указанного колеса при управлении величиной его радиуса. В ее основе лежит гипотеза об отсутствии проскальзывания в контакте колеса с опорной плоскостью. Полученные математические зависимости позволяют определять оптимальный режим управления при изменении радиуса по критерию минимума тепловых потерь в приводе, обеспечивающем это изменение. Результаты исследования могут найти применение при управлении параметрами эксплуатационных свойств транспортных средств, а также роботов с колесными движителями, перемещающимися по неорганизованным поверхностям.

19 0