Статьи автора

АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗГОНА РОБОТА ТРИМАРАНА

Номер выпуска 5 от 09.12.2025

Рассматривается задача о плоскопараллельном движении робота тримарана. Робот представляет собой симметричную конструкцию, состоящую из обтекаемой платформы (корпуса) и трех одинаковых поплавков, жестко соединенных с корпусом: одного переднего и двух задних. Передвижение в жидкости осуществляется за счет управления скоростью вращения маховика, расположенного внутри корпуса. Задача управления – обеспечить продвижение корпуса в заданном направлении. Предполагается, что в начальный момент робот неподвижен. Предлагается аналитический метод нахождения значений геометрических параметров и параметров управления, при которых повышается эффективность разгона системы.

31 0