By this author

MORS: BLDC BASED SMALL SIZED QUADRUPED ROBOT

Issue number 3 from 16.10.2024

Описываются механика, электроника и алгоритмы управления новым четырехногим шагающим роботом. Робот предназначен для сферы образования и исследовательской деятельности. Он имеет сравнительно малые массогабаритные показатели и построен с учетом модульности для упрощения производства и сборки. Робот приводится в движение с помощью бесколлекторных двигателей. Для их вращения используется векторное управление. В качестве базовой походки выбрана “рысь”. Алгоритм поддержания равновесия корпуса основан на методе управления точкой нулевого момента с прогнозированием. Формирование желаемой точки нулевого момента происходит с помощью отслеживания пересечения проекций концов диагонально расположенных ног. Программное обеспечение робототехнической платформы имеет полностью открытый исходный код. Для проверки работоспособности всех компонентов робота проведен ряд экспериментов как в виртуальной среде, так и на аппаратной платформе. Результаты экспериментов демонстрируют эффективность робота при ходьбе в разных направлениях с максимальной скоростью 1.2 м/с и грузоподъемностью вплоть до 7 кг, что практически равно собственному весу.

16 0