- PII
- S30346444S0002338825050145-1
- DOI
- 10.7868/S3034644425050145
- Publication type
- Article
- Status
- Published
- Authors
- Volume/ Edition
- Volume / Issue number 5
- Pages
- 171-178
- Abstract
- The problem of the plane-parallel motion of a trimaran robot is considered. The robot is a symmetric structure consisting of a streamlined platform (body) and three identical floats rigidly connected to the body: one front and two rear. Movement in the liquid is provided by controlling the rotational speed of a flywheel that is installed inside the body. The control task is to provide that the body advances in the set direction. It is assumed that the robot is initially at rest. An analytical method is proposed for finding the values of geometric parameters and control parameters that raise the acceleration efficiency of the system.
- Keywords
- внутренние массы квазистатическая модель тянущая сила установочный угол угол атаки
- Date of publication
- 11.12.2025
- Year of publication
- 2025
- Number of purchasers
- 0
- Views
- 35
References
- 1. Козлов В.В., Рамодинов С.М. О движении в идеальной жидкости тела с жесткой оболочкой и меняющейся геометрией масс // Докл. РАН. 2002. Т. 382. № 4. С. 478–481.
- 2. Килин А.А., Кленов А.И., Тененев В.А. Управление движением тела с помощью внутренних масс в вязкой жидкости // Компьютерные исследования и моделирование. 2018. Т.10. № 4. С. 445–460.
- 3. Tallapragada P., Pollard B. An Aquatic Robot Propelled by an Internal Rotor IEEE // ASME Transactions on Mechatronics. April 2017. V. 22. Iss. 2.
- 4. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н. Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел // Тр. инс-та математики и механики УрО РАН. 2010. Т. 16. № 5. С. 213–222.
- 5. Knyaz'kov D., Figurina T. On the Existence, Uniqueness, and Stability of Periodic Modes of Motion of a Locomotion System With a Mobile Internal Mass // J. Comput. Syst. Sci. 2020. V. 59. P. 129–137.
- 6. Fang H., Xu I. Dynamics of a Mobile System with an Internal Acceleration Controlled Mass in a Resistive Medium // J. Sound Vib. 2011. V. 330. P. 4002–4018.
- 7. Childress S. Inertial Swimming as a Singular Perturbation // Dynamic Systems and Control Conf. Ann Arbor. 2008. P. 1413–1420.
- 8. Pollard B., Tallapragada P. Passive Appendages Improve the Maneuverability of Fishlike Robots // IEEE/ASME Trans. Mechatronics. 2019. V. 24. Iss. 4. P. 1586–1596.
- 9. Dosaev M., Golovanov S., Klimina L., Selyutskiy Y. Serpentine Motion of a Trimaran Robot // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: J. Mechanical Engineering Science. 2024. V. 238. Iss. 3. P. 737–745.
- 10. Klimina L., Golovanov S., Dosaev M., Selyutskiy Y., Holub A. Plane-parallel Motion of a Trimaran Capsubot Controlled with an Internal Flywheel // Intern. J. Non-Linear Mechanics. 2023. V. 150. P. 104341.
- 11. Гувернюк C.B., Дынников Я.А., Дынникова Г.Я., Малахова Т.В. Вклад силы присоединенных масс в формирование пропульсивной силы машущего профиля в вязкой жидкости // Письма в ЖЭТФ. 2020. Т.46. № 17. С. 14–17.
- 12. Samsonov V., Dosaev M., Selyutskiy Y. Methods of Qualitative Analysis in the Problem of Rigid Body Motion in Medium // Intern. J. Bifurcation Chaos. 2011. V. 21. Iss.10. P. 2955–2961.
- 13. Lokshin B., Samsonov V. The Self-induced Rotational and Oscillatory Motions of an Aerodynamic Pendulum // J. Appl. Math. Mech. 2013. V. 77. P. 360–368.
- 14. Dosaev M., Klimina L., Lokshin B., Selyutskiy Y., Shalimova E. Autorotation Modes of Double-rotor Darrieus Wind Turbine // Mech. Solids. 2021. V. 56. Iss. 2. P. 250–262
- 15. Илюшев В.С., Карликов В.П., Молодых О.В., Субханкулов Г.И., Хомяков А.Н., Шоломович Г.И., Малик Л.В. Экспериментальное исследование аэродинамических характеристик профилей NACA – 0010, 0015, 0017.5, 0020 при стационарном и нестационарном обтеканиях // Научный отчет НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова. М., 1989.
